[KABOAT2022] 진행 일지 1

먼저, 충돌회피에 Focus를 잡기로 했다.

 

충돌회피를 할 때 먼저 고려해야 할 점이 생겼다.

 

1. 회피 경로를 생성해서 갈지

 

2. 회피 경로를 생성하지 말지

 

 

 

 

1번의 경우

A* 알고리즘, DWA 알고리즘 등 많은 알고리즘이 있었다.

그래서 장애물이 나타날 때마다 새로운 경로를 생성해서 진행시키는 방향이었다.

하지만 연산량 문제 때문에 고민을 하는 중이다.

 

 

2번의 경우

처음 시작할 때 목표점을 GOAL로 설정해준 다음에 

시작점에서 목표점까지의 최단거리를 일직선으로 쭉 연결을 해서 경로를 생성한 다음에

장애물이 나타날 때마다 퍼지제어를 통해 회피를 한 후

다시 목표지점으로 일직선으로 직진하는 방법이다.

하지만 장애물에 앞이 갇히게 될 경우, 다중 장애물일 경우에 문제가 있어 고민을 하는 중이다.