Python/자율운항선박 대회2 [KABOAT2022] 진행 일지 1 먼저, 충돌회피에 Focus를 잡기로 했다. 충돌회피를 할 때 먼저 고려해야 할 점이 생겼다. 1. 회피 경로를 생성해서 갈지 2. 회피 경로를 생성하지 말지 1번의 경우 A* 알고리즘, DWA 알고리즘 등 많은 알고리즘이 있었다. 그래서 장애물이 나타날 때마다 새로운 경로를 생성해서 진행시키는 방향이었다. 하지만 연산량 문제 때문에 고민을 하는 중이다. 2번의 경우 처음 시작할 때 목표점을 GOAL로 설정해준 다음에 시작점에서 목표점까지의 최단거리를 일직선으로 쭉 연결을 해서 경로를 생성한 다음에 장애물이 나타날 때마다 퍼지제어를 통해 회피를 한 후 다시 목표지점으로 일직선으로 직진하는 방법이다. 하지만 장애물에 앞이 갇히게 될 경우, 다중 장애물일 경우에 문제가 있어 고민을 하는 중이다. 2022. 7. 31. [KABOAT2022] 개요 KABOAT 란 자율운항선박경진대회이다. 대회 기간은 2022년 8월 17일(수)~19(금)까지로 계획 되어 있었다. 참가 자격은 조선해양 관련 대학 학부생 및 석박사과정 학생이여서 참가가 가능했고 같은 연구실(ASL:Autonomous Shipping Lab, 자율운항실험실) 소속 학부연구생으로 같은 연구실 구성원들과 팀을 이루어 4월달 부터 계획을 하여 참여를 하게 되었다. 그렇게 한 팀에서도 세부적인 역할을 나누어 맡게 되었는데. 큰 틀에서는 하드웨어 - 소프트웨어로 나누어 졌고 하드웨어는 이렇게 세부적으로 나누었고 소프트웨어는 이렇게 세부적으로 할 일을 나누어 주었다. 2022. 7. 17. 이전 1 다음
